世界第一辆消防车是1518年受德国奥格斯堡市的委托，由制作金属工艺品的手艺人安特尼－布拉特纳制造的。据《奥格斯堡市工艺史》一书记载，这辆消防车是把用杠杆操作的大型水泵装在车子上形成的，也许是马拉消防车或人力推车吧。

    1666年，英国伦敦发生了一场大火，烧了4天，将1300座房屋烧毁了，包括著名的圣保罗教堂。一些中世纪的建筑物在这场火灾中一扫而光。教训十分深刻，人们开始重视城市的消防工作了。不久，英国有人发明了世界第一辆用手摇水泵的消防车，并且使用上了水龙带来灭火。

    1673年，荷兰阿姆斯特丹市的杨－班－德尔－海登发明了用皮革做的软输水管，用于灭火。1721年和1725年，英国的理查德－涅夏姆发明了比软输水管效率更高的、有车轮的灭火机。这种灭火机由手握把柄灭火的人、蹬踏板驱动泵筒的人共同操作，能连续喷射出水流灭火。这种灭火机取得了专利。以蒸汽机作动力的消防车是1829年在伦敦出现的，发明人是蒸汽机工程师约翰·布雷斯韦特。这是一种以煤为燃料，并装有一根软水龙带，用10马力双缸蒸汽机驱动的消防车。但这种消防车在英国得到广泛使用时已经到了1860年。

    美国最早的蒸汽动力消防车是1841年由住在纽约的英国人波尔－R－霍古制造的。它能将水喷射到纽约市政厅的屋顶上。1855年，纽约市建立了第一个消防站。 19世纪末，这种蒸汽消防车得到了普及。后来内燃机逐渐取代了蒸汽机，出现了消防汽车。

    1872年，德国研制出云梯消防车。云梯是靠手工操作的。 1901年，英国利物浦的洛亚尔－卡利迪公司也生产出消防汽车，被利物浦市消防队所采用。

    我国1916年才出现用汽车改装的消防车，但直到20世纪30年代，很多城市还在使用马拉消防车。

    大多数国家的消防车都是红色的。因为最为醒目，从很远的地方就能看到它。但据美国纽约交通部门调查，红色的消防车每出现10万车次，肇事32次。而若将消防车涂成更鲜明的黄色的话，每出动10万车次，肇事仅为14．5次，下降了一半多。因为淡色调会使汽车的轮廓显得大些，有距自己更近的感觉，对交通安全有利。所以他们主张把消防车涂成黄色。但消防部门坚决反对这样做，因为黄色使人情绪安定，会使救火效率下降，而红色更能激发斗志，让人振奋。